Empieza su carrera como orfebre hasta que hacia 1460 abre un taller con su hermano Piero y se dedica a la pintura. En 1484 se establece en Roma donde funde en bronce los monumentos funerarios de los papas Sixto IV (1471 – 1484), e Inocencio VII (1484 – 1492), famoso por contener la primera efigie sepulcral en actitud de dirigirse a los vivos. Como pintor se especializa en retablos y en frescos, siendo su principal contribución a la pintura florentina el penetrante análisis de la anatomía del cuerpo en movimiento. Su estilo se caracteriza por formas y líneas claras, así como por un interés pionero en el paisaje. Entre sus obras más importantes, encontramos Tobías y el ángel (1465), Galería Sabauda, Turín.