Hijo del escultor Alonso de Mena, con él se forma en el taller familiar hasta 1646, año de la muerte de su padre. Entra entonces a trabajar con Bernardo de Mora, quien se había trasladado a Granada en 1650. La llegada de Alonso Cano a dicha ciudad en 1652, supone un cambio en su estilo: tanto Mena como Mora comienzan a colaborar directamente con él siendo esta estrecha relación lo que marque su obra. Sintiéndose atraído por la belleza idealizada y por las composiciones de ritmos cerrados, realiza en un principio esculturas que encuentran en la iconografía de Cano su principal fuente de inspiración, entre ellas la Inmaculada de Alherdín (Granada). En 1658 es llamado a Málaga por el obispo Diego Martínez de Zarzosa, con el encargo de terminar el coro de la catedral, comenzado en 1630 por Luis Ortiz de Vargas: ejecuta Mena una serie de cuarenta tableros con imágenes de santos en los que se observar la introducción de un estilo personal. Instalado en Málaga definitivamente, recibe aquí dos importantes encargos caracterizados por la simplificación de volúmenes; se trata del San Francisco de la catedral de Toledo y la Magdalena penitente (Museo Nacional de Escultura, Valladolid), piezas de gran importancia dentro del barroco español. A partir de 1670, sus obras se repiten y simplifican, aumentando también la labor de taller para poder responder a la demanda de encargos que le llegan de España y América. Su obra se encuentra dispersa por toda España, conservándose su principal Ecce Homo en las Descalzas Reales de Madrid (1673), pieza de gran belleza al quedar enfatizados los gestos de la figura a través de una inquietante tensión anímica.