Se forma con Francisco Rizzi, que le influye en las composiciones dinámicas desarrolladas en complicados marcos arquitectónicos Manifiesta un gran interés por la pintura veneciana y flamenca, así como por la obra de Velázquez. Su estilo evoluciona de manera muy personal hacia un equilibrio compositivo y una solidez formal más acusada. Se convierte en el más importante representante español de la pintura al fresco del siglo XVII, sustituyendo en 1686 a Carreño como pintor de corte. Entre 1685 y 1688, realiza una de las piezas fundamentales de la pintura española: La Sagrada Forma (Monasterio de El Escorial), lienzo de grandes dimensiones lleno de contenido religioso y político, donde muestra su capacidad para reflejar los caracteres individuales de los protagonistas. Tanto el Museo del Prado como el Museo Lázaro Galdiano de Madrid conservan muestras de su obra.