Hijo del escultor Alejandro Carnicero, forma parte de una de las dinastías más importantes de artistas castellanos. En 1749 llega a la corte madrileña junto a su padre; en 1758 ingresa en la Real Academia de San Fernando y en 1769 obtiene un segundo puesto en el concurso convocado por la academia, gracias a su lienzo La Coronación de Alfonso XI y la Reina en el Monasterio de las Huelgas de Burgos, Museo de la Real Academia de San Fernando, Madrid. A partir de 1769 se forma en Roma gracias a la obtención de una beca. Su regreso a España está marcado por sus trabajos al servicio del Primer Ministro Manuel Godoy, de quien realiza importantes retratos que recuerdan en su forma y estilo a los de Goya. Refinado pintor, destaca en la elaboración de retratos muy cuidados y caracterizados por el realismo, cultivando asimismo la pintura costumbrista, de la que el Museo del Prado de Madrid, guarda ejemplos destacados. En 1796 es nombrado pintor de cámara.