Licenciado por la Escuela Superior de Bellas Artes de San Fernando de Madrid. En 1966 recibe el Premio del Estado de Dibujo, obteniendo en 1972 la Beca del Ministerio de Asuntos Exteriores y del Gobierno Belga para la realización de estudios en Gante, y en 1981 la Beca del Ministerio de Cultura para la obra ya realizada, creando en 1978 el taller de pintura El Estudio y la Sala Previa, donde desarrolla la actividad docente y organiza exposiciones. Durante la década de los setenta y principios de los ochenta su pintura se encuadra en el entorno del constructivismo , como Julián Gil , por quien fue invitado a la presentación de su obra en la Cátedra de Elementos Básicos de la Plástica de la Facultad de Bellas Artes de Madrid. Posteriormente, Soto Mesa evoluciona hacia una abstracción orgánica donde los elementos, en clara referencia a la naturaleza, se organizan en composiciones centrales. Su obra sigue las tendencias de la poco conocida Escuela de Oporto cuyo principal representante es Álvaro Lapa , en la cual, las formas son tratadas desde la evocación poética como si de elementos figurativos se tratase, y la pintura adquiere la opacidad precisa para que se vuelque en si misma, y se constriña a los márgenes de la tela. Destacan sus últimas exposiciones en la Galería Edurne, Madrid (1995), Galería Rafael Ortiz, Sevilla (1996), y Galería 57, Madrid (2000). Su obra se encuentra, entre otros, en el Museo Nacional Centro de Arte Reina Sofía, Museo Municipal del Ayuntamiento de Madrid, Colección Jürgen Blum, Hünfeld, Alemania, Colección Banco de Granada, Colección Caja Postal, Santiago de Compostela, y Colección Caja de Zamora.