Inaugurado en 1963, se encuentra ubicado en los palacios Aguilar y Barón de Castellet, éste último abierto en 1970. Se constituye en 1960 por acuerdo del Ayuntamiento de Barcelona para dar cabida a la donación de la colección privada de Jaime Sabartés, secretario e íntimo amigo de Picasso. A esta colección se suman las obras cedidas por el pintor a los museos de arte barceloneses en 1919 y 1937, las de la colección Plandiura y las del legado Garriga y Roig. Otras aportaciones son las donaciones de Gala y Salvador Dalí, de los señores Gaspar, del editor Gustavo Gili y de Doménech Carnales. A la muerte de Sabartés en 1970, Picasso cede en su memoria la serie de “Las meninas”, así como un importante conjunto de obras de juventud. En 1981 la viuda de Picasso, Jacqueline, completa el contenido de los fondos con el regalo de cuarenta y una piezas de cerámica decoradas por el artista.