Alfonso XIII lo funda en 1919 para conservar y exhibir el gran número de objetos encontrados a lo largo de sucesivas excavaciones en la provincia de Soria. Las colecciones abarcan un período de tiempo muy amplio que va desde el Paleolítico hasta la época moderna. Sobresalen por su importancia las piezas de la Numancia romana y los ajuares funerarios de necrópolis celtíberas. También son importantes los hallazgos de la villa romana de Las Cuevas y los objetos de los yacimientos de Uxama y Tiermes.