Se constituye en 1848 a partir de los bienes confiscados por la Comisión Provincial de Monumentos. Las obras se depositan inicialmente en la Biblioteca de San Esteban y en el Colegio de San Bartolomé, pasando por diversas ubicaciones hasta ser instalados en la casa de los Abarca Maldonados. Este último inmueble ha sido sometido a varias obras de restauración. La colección tiene una sección de arqueología y otra de artes populares, e incluye obras de pintura, escultura y artes decorativas realizadas entre los siglos XV al XIX. Pueden contemplarse obras de Morales, Juan de Flandes, Andrea Vaccaro, Juan Bautista Maino, Paret, Lucas Jordán, Carlos de Haes… Realiza exposiciones temporales, algunas en colaboración con la Junta de Castilla y León. Posee biblioteca y gabinete pedagógico.