Abre sus puertas en 1992, con motivo de las celebraciones de Madrid Capital Europea de la Cultura. Se encuentra ubicado en un moderno edificio especialmente construido para este fin. Lo más destacable de este museo es su exposición de maquetas, que permite realizar un recorrido por la historia del urbanismo madrileño desde la época de los Austrias, hasta el moderno eje de la Castellana. En sus salas pueden encontrarse reproducciones de lugares, monumentos y edificios emblemáticos de la capital, así como planos, maquetas, diagramas… Destaca la monumental maqueta de Madrid instalada en la segunda planta del edificio. En la primera planta se organizan ocasionalmente exposiciones temporales.