Su primera formación está ligada al Monasterio de La Estrella de Logroño, donde estudia pintura con fray Vicente de Santo Domingo. Hacia 1555, marcha a Italia, visitando Roma, Florencia, Venecia, Milán y Nápoles. Formado según la tradición como discípulo de
Tiziano, en 1565 regresa a España y es nombrado pintor de corte de Felipe II. La mayoría de las obras que le son encargadas son para el Monasterio de San Lorenzo de El Escorial. Inicialmente se ocupa de restaurar la Colección Real, datando de esta época su Bautismo de Cristo (1568) (Museo del Prado), en el que se pueden apreciar las influencias de Rafael. En 1569 se traslada a Logroño por motivos de salud, regresando a la corte en 1571; da entonces a conocer un estilo personal en el que los contrastes lumínicos quedan acentuados y en el que el realismo y la monumentalidad adquieren notable presencia, tal y como se observa en su Abraham y los Tres Angeles (1575), National Gallery of Ireland de Dublín. En 1576 se le encargan treinta y dos pinturas para los altares menores de la basílica, de los cuales sólo llega a realizar diez debido a su prematura muerte. Conocido también por sus dotes como retratista, su obra se consolida como ejemplo de alternativa a la pintura manierista romana y florentina, a través del color veneciano. Su obra influye notablemente en artistas como Carducho y Ribalta, difundiendo por España la influencia italiana. El Museo del Prado de Madrid y el Monasterio de El Escorial conservan ejemplos notables de su obra.