Su actividad pictórica queda ligada a la corte española desde 1567 cuando él, y el también pintor Rómulo Cincinnato, son contratados por Luis de Requesens, embajador de Felipe III en Roma, para trabajar durante un periodo de tres años al servicio de la Casa Real. Recibe pronto el título de pintor de cámara, jugando un papel de gran importancia en la creación de un ambiente intelectual en torno a la actividad pictórica. Autor de frescos de tema mitológico en el Palacio del Pardo de Madrid, y en el de Valsaín de Segovia, realiza también obras de arquitectura fingida en algunas estancias del destruido Alcázar de Madrid. Su estilo se mantiene fiel al manierismo centroitaliano en el que se forma, y es su interés por la arquitectura lo que le mueve a traducir la Regola degli Cinque Ordine dell´Architettura de Vignola. Diseñador de numerosos proyectos que nunca llegaron a ser realizados, como el conocido intento de unir el Palacio del Pardo con la Casa de Campo de Madrid, es así mismo, autor de varios retablos y capillas; su fresco con escenas de la Vida de José, pintado para la Galería de la Reina del Palacio del Pardo, es uno de sus últimos trabajos.