Figura cumbre del arte español del tercer cuarto del siglo XVI, hacia 1545 se traslada a Italia, y aunque no existe documentación que acredite su formación con Miguel Ángel, indudablemente estudia su obra, introduciendo en España el estilo pictórico que el maestro da a conocer en el Juicio Final de la Capilla Sixtina del Vaticano. Su obra se encuentra dentro de la estética del manierismo y como Miguel Ángel, gusta de las figuras alargadas y llenas de vigorosidad. En la década de los 40 trabaja como asistente de Vasari en la realización de las escenas pictóricas de la vida de Pablo III realizadas por encargo del Cardenal Alessandro Farnese para el Palacio de la Cancillería de Roma; colabora también con Daniele da Volterra en la decoración de la Capilla de Lucrecia della Rovere en Santa Trinità dei Monti de Roma. Hacia 1557 regresa a España, instalándose en Valladolid y dedicándose principalmente a la escultura: a él se le debe el destruido retablo del Monasterio de las Descalzas Reales de Madrid, así como el retablo mayor de la Catedral de Astorga en León, de gran importancia debido a la reducción de motivos decorativos al que éste es sometido y que influye notablemente en la evolución de toda la escultura española. En 1562 es nombrado Pintor del Rey Felipe II, dirigiendo a partir de entonces la decoración al fresco tanto del Palacio del Pardo, donde por primera vez un tema mitológico la historia de Perseo constituye la decoración de un palacio español, como del Alcázar de Madrid. En el incendio del Alcázar de Madrid en 1734, se perdieron sus frescos de la Torre Dorada, los de las Artes Liberales y el de las Cuatro Estaciones.