Se forma en Zaragoza, en el taller del escultor José Ramirez de Arellano. En 1765 se traslada a Roma tras conseguir una beca para ingresar en la Academia Española de Bellas Artes, y en 1775 es nombrado académico de mérito de la Academia Romana de San Lucas. En 1776 regresa a España, si bien es cierto que su trabajo ya ha ganado cierto reconocimiento gracias a los numerosos dibujos y esculturas que envía durante su estancia en Italia. Tras trabajar en diferentes proyectos en Lérida, Jaén y Granada, donde colabora en la decoración de la capilla de la Virgen del Pilar, decide establecerse en Madrid en 1786, coincidiendo con su nombramiento como teniente director de escultura de la Academia de San Fernando, cargo que comparte a partir de 1793 con el de escultor de cámara concedido por Carlos IV. Autor de numerosas esculturas en madera para diferentes iglesias de Madrid, es con sus retratos con los que consigue mayor fama, destacando los bustos de figuras contemporáneas sobresalientes como el que realiza de Manuel Godoy, Príncipe de la Paz y el del Duque de Alcudia, (ca. 1794) en la Academia de Madrid. Realiza también importantes bustos de la familia real así como un retrato de cuerpo entero del rey Carlos IV, siendo su Venus de la Alameda de Osuna (Madrid, 1793), una de las esculturas más bellas del neoclasicismo español. Durante la invasión francesa, se niega a colaborar con los enemigos, consiguiendo tras la Guerra de la Independencia el cargo de director de escultura de la Academia de San Fernando (1811) y el de primer escultor de cámara de la corte de Fernando VII.