Se traslada a Madrid en 1921 para ingresar en la Escuela de Bellas Artes de San Fernando. En estos años veinte comparte estudio con el pintor norteamericano James Gilbert con el que entabla una sólida amistad y entra en contacto con miembros de la Generación del 27 (Buñuel, García Lorca y Juan Ramón Jiménez), con cuya poética su pintura intimista presenta similitudes, así como con los pintores Juan Bonafé y Francisco Bores. En 1929 se traslada a París, ciudad en la que tiene que trabajar pintando los decorados del famoso Folies Bergère y en la que su pintura entra en contacto con la vanguardia postcubista. Tras el estallido de la Guerra Civil, regresa a España brevemente para alistarse en el bando republicano, marchando a Estados Unidos antes de finalizar 1936. Se instala en Nueva York y en 1940 adquiere la nacionalidad americana. Se integra de lleno en el panorama artístico neoyorquino, entablando amistad con los pintores Willem de Kooning, Jackson Pollock, Marc Rothko, Barnett Newman y Franz Kline junto con los que forma la Escuela de Nueva York como así lo demuestra su participación en las exposiciones New Talens 1950 organizada por el historiador de arte Meyer Schapiro y 9th Street (1951) en la que se presenta la primera generación del expresionismo abstracto norteamericano. Junto a su actividad pictórica ha desarrollado una importante labor docente como profesor de pintura en diversos centros: Universidad de Puerto Rico (1946), Universidad de Berkeley, California (1949-1950) y Universidad de Nueva York (1959-1964). Su obra es casi desconocida en nuestro país hasta 1987, fecha en la que el Banco Exterior realiza una muestra antológica, primera de una serie de importantes exposiciones de su producción artística, entre las que cabe citar la organizada por el IVAM en 1995 y la que se lleva a cabo en el MNCARS en 1998, año en el que se inaugura el Museo de Arte Contemporáneo que lleva su nombre en Segovia y que hoy acoge sus cenizas. Su obra conjuga con gran acierto una buena formación europea, heredera del postcubismo parisiense de los años veinte y treinta, con el impulso enérgico del expresionismo abstracto. Sus lienzos están ocupados por personales composiciones cromáticas que el mismo define como Paisajes interiores fruto de la depuración de imágenes y experiencias íntimas. Son estructuras vaporosas realizadas por armoniosas combinaciones de colores que ponen de manifiesto un perfecto dominio de la composición que Esteban Vicente consigue gracias al periodo de experimentación que llevó a cabo en los años cincuenta con el collage, técnica en la que es un consagrado maestro. Sus últimas pinturas, realizadas con 97 años, logran un prodigioso equilibrio entre expresividad y elegancia.