De ascendencia portuguesa, estudia con Antonio Moro en Flandes a principios de 1550 y hacia 1555, entra al servicio de Felipe II, convirtiéndose cinco años después en pintor de cámara. Inicia la tradición del retrato oficial español y aunque repite los esquemas compositivos de su maestro, él se decanta por una mayor gama cromática y una pincelada mucho más suelta, lo que transmite una sensación de mayor vitalidad a sus figuras que deriva del estudio de Tiziano. Su huella es visible en la tradición retratística hasta la llegada de Velázquez.