Se forma en Madrid con Felipe de Castro y más tarde en la Academia de San Fernando. En 1760 se establece en Roma, regresando a Madrid hacia 1765, cuando ingresa en la Academia de San Fernando donde conoce a Mengs, quien le introduce en los círculos cortesanos. Tras la marcha de Mengs se convierte, junto con Francisco Bayeu, en el pintor más influyente de la corte siendo nombrado en 1774, al igual que Goya, primer pintor de cámara. Pintor muy trabajador, casi toda su obra mantiene un nivel muy elevado de calidad en la que prima un claro sentido del dibujo y un gran dominio de la composición. Cultiva casi todos los géneros pictóricos y entre sus obras más importantes encontramos el fresco sobre la Apoteosis de Adriano (1797), Palacio Real de Madrid, así como su magnífico ejemplo de pintura mural religiosa en la colegiata de La Granja (1772)