Hijo del escultor barroco Nicolás Camarón, es precisamente en su taller donde se forma en un primer momento hasta su traslado a Valencia en 1749. En 1752 se instala en Madrid, formándose probablemente en el taller del pintor de paisajes y miniaturista valenciano Francisco Bonay. Desarrolla con el tiempo un estilo elegante y refinado que le convierte en uno de los escasos representantes del rococó español, si bien es cierto que su interés por los grandes maestros le lleva a copiar numerosas obras de Tiziano, Murillo y Van Dyck entre otros. Entre sus obras más conocidas destacan los lunetos realizados para la Santa Cueva de Cádiz, obra en la que también participa Francisco de Goya. El Museo Municipal de Madrid, conserva ejemplos destacados de su obra.