Inaugurado en abril de 1998, el museo está regido por un consorcio de derecho público en el que participan diversas instituciones. La Diputación Provincial de Segovia es la principal impulsora de este espacio expositivo, que alberga la colección de cuadros y pequeñas esculturas del pintor segoviano Esteban Vicente (Turégano, 1903 – Nueva York, 2001), artista español perteneciente a la corriente del expresionismo abstracto norteamericano. Las salas están ubicadas en el que fue antiguo palacio de Enrique IV, cuya construcción data de 1455. El proyecto de rehabilitación del edificio ha merecido el reconocimiento de especialistas y ha sido distinguido con varios premios.
Además de importantes exposiciones temporales, el museo lleva a cabo otras actividades como ciclos de conferencias, cursos, proyecciones, recitales, etc. Actualmente se trabaja en la puesta en marcha de una biblioteca.