Estudia en la Escuela de Artes Plásticas y Aplicadas de Caracas (1942 1947), viajando a París en 1950 donde conoce a Agam y a Tinguely. Desde muy pronto muestra su interés por los fenómenos ópticos y el op art ,
así como por el arte seriado. En 1955 participa en la exposición de arte cinético de Denise René Le Mouvement, junto a Duchamp, Calder, Vasarely, Bury, entre otros. Aborda desde entonces el cinetismo a través de la repetición de elementos geométricos y la yuxtaposición de superficies, dirigiendo su atención a los efectos de textura. En 1963 realiza su serie de “Escritos” y, en 1965, “Vibración”. A finales de los sesenta se hace patente su interés por la participación del espectador, tal y como demuestra en sus “Penetrables”, donde convergen los trabajos que ponen en relación el tiempo, el espacio y el movimiento. En 1973 se inaugura el Museo de Arte Moderno Jesús Soto en su ciudad natal.