Educado en Minneapolis, en 1955 obtiene una beca para estudiar arte en la Art Students´ League de Nueva York, donde conoce a Rauschenberg, Johns y a otros artistas pop. Comienza pintando en la línea del expresionismo abstracto utilizando, ya desde finales de 1950, técnicas derivadas de la pintura comercial: sus formatos de grandes dimensiones y la frialdad que transmiten sus telas son la causa principal de que se le conozca como el artista más académico del pop art ;
su iconografía, basada en la cultura industrial contemporánea así como en la imaginería de los anuncios publicitarios, y la combinación de imágenes incongruentemente fragmentadas, hacen que sus obras gocen de cierta indefinición que nada tiene que ver con la mordacidad de Rauschenberg. Su primera exposición individual se celebra en la Green Gallery de Nueva York (1962) siendo a partir de 1965 cuando su obra se exhiba ampliamente en América y Europa.