Después de participar en la Segunda Guerra Mundial, estudia en el Kansas City Art Institute en 1946, luego en la Academia Julian de París y entre 1948 y 1949 en el Black Mountain College de Carolina del Norte, con Josef Albers. Completa su formación artística en el Art Student League de Nueva York (1949 – 1950). Sus primeras pinturas son monocromáticas en blancos y negros y hacia 1953 – 1954 realiza sus conocidas combine paintings en las que objetos hallados o recuperados y fotografías se fijan o se combinan con goterones de pintura en la superficie pictórica. Su propósito con estas obras es, según el propio artista, intervenir en el vacío que existe entre el arte y la vida. Estas le convierten, junto a su amigo Jasper Johns, en un precursor del arte pop. Entre las más conocidas combine paintings se encuentran: Charlene (1954), Cama (1955) y Odalisca (1955 – 1958). Entre 1958 y 1960, realiza una importantísima serie de dibujos sobre El infierno de Dante, que le lleva a obtener el Gran Premio de la Biennale di Venezia en 1964. En los años sesenta se dedica a la serigrafía y, a partir de 1971, año en el que se instala en Captiva Island (Florida), comienza a experimentar con nuevos materiales y a desarrollar la técnica del ensamblaje en varias series, como la llamada Cartón con cartones de embalaje o la serie Atasco con telas y postes. En sus últimas obras combina las técnicas digitales con el collage y montaje pop.