Realiza sus estudios en la Escuela del Museo de Arte Moderno de Río de Janeiro con Ivan Serpa y se forma en las lecturas de Kant, Heidegger y Nietzsche. Se siente atraído por el constructivismo y funda junto a Ivan Serpa y Lygia Clark el grupo Frente y en 1959 se une al Grupo Neo-concreto, siendo uno de los artistas más importantes de la vanguardia brasileña de los sesenta y setenta junto a Lygia Clark. Su obra se sitúa entre la vanguardia, la cultura popular brasileña, el subdesarrollo, el radicalismo… convencido de la idea de que para cambiar la sociedad, se debía modificar la cultura previamente, y eso es lo que trató de hacer a través del arte. Los trabajos de la primera etapa de Oiticica, como los Metaesquemas, están en la tradición del movimiento concreto y pueden ser vistos como una reflexión sobre los componentes de la pintura, el color y el espacio y la disolución de sus tensiones. Otra obra muy conocida del artista, son los Parangolés, acciones en las que los participantes llevan capas, banderas y otros elementos e interactúan con su movimiento modificando el sentido de la realidad. En esta época, Oiticica toma parte en los carnavales de Río y en los festivales de samba. Participa en 1957 y 1959 en la Bienal de São Paulo. En 2007, la Tate Modern de Londres y el Museo de Bellas Artes de Houston mostraron una retrospectiva de su obra.