Su padre le proporciona su primera formación en el trabajo del mármol y le introduce en los círculos de importantes mecenas como los Borghese o los Barberini. Su virtuosismo en el dominio del material así como el movimiento y vigoroso dramatismo de sus figuras rompen con las vigentes tradiciones tardomanieristas. Con Urbano VIII (1623), se convierte en el artista principal de la corte papal del barroco y en 1629, es nombrado arquitecto de San Pedro, donde realiza el baldaquino sobre el altar mayor (1624 – 1633). Durante el papado de Inocencio X, trabaja principalmente para clientes privados y realiza El éxtasis de Santa Teresa (1645 – 1652), donde escultura, pintura y arquitectura se funden en una magnífica unidad decorativa. Con la ascensión de Alejandro VII (1599 – 1667), recupera el favor del pontífice y realiza la decoración del ábside de San Pedro y comienza la gran columnata que rodea la plaza. En 1665 es llamado por Luis XIV a París para construir el ala oriental del Louvre, pero su proyecto es abandonado, regresando en 1666 a Roma. En esta última época realiza importantes edificios religiosos como Sant’Andrea al Quirinale.